December 2005 Archives

アメリカに住み始めて1年半，色々なことに慣れてきた．

本日は帰国予定日．空港までの電車の切符を買って乗ろうとしたら，本日は運行してないとのこと（アムトラックは運行してるけど，MARC という通勤電車はまだクリスマス休暇で休みだった）．カスタマー・サービスで返金をお願いしたら，返金は無理だからまた今度使ってよとのこと．そんなアホな話はない．こんな人に粘っても時間の無駄．こういうときは違う人に頼んでみる．すると No problem! と笑顔ですぐ返金してくれた．ま，これくらいはもう慣れた．

仕方ないのでタクシーで空港へ．でも，なかなか搭乗手続きが始まらない．機械的な不具合があるので少し遅れるとのこと．待つこと1時間，乗り換えに2時間しかないので結構際どい．しびれを切らして相談してみたら，東京行きは厳しいわねぇ，とのおばちゃんスタッフからお返事．「ちょっと待って．あ，あった！大西洋越えてヒースロー経由で・・・」，それは勘弁です．なんだかこの人からもあまり良い返事を期待出来なさそう．ちょっと考えると言って待つこと1時間半，待ちに待った搭乗が始まる．間に合うかわからないのでマネージャーっぽい人に相談してみたところ，乗り換えに25分あるとのこと．もし無理だったらシカゴでホテルを手配すると言われた．自分の乗り換えより荷物の方が心配だったけど，とりあえず一か八か．Good luck! とそのマネージャーに送り出され，あとは順調に飛ぶことを祈るばかり．

成田行きは13時発なのに結局シカゴ着が12:55．無理とは思いながらも超ダッシュで JAL カウンターへ．「まだ間に合いますか？」と訊ねたら，笑顔で「飛び立ちました」と．ま，自分で賭けたから仕方ない．そんなわけで，シカゴで1泊することに．遅れたアメリカン航空にホテルの件を話しに行ったらすんなりホテルを予約してくれた．でもあとになって気が付いたのが，夕食分と朝食分のバウチャーがない．再び戻って交渉開始．食事分を出すかでマネージャーに電話して，ようやく勝ち取った夕・朝食券．でもいま気が付いたけど，夕食は$10まで，朝食は$5までと上限が書かれてる．こんなもので足りるのか，それとも足りさせるのか．それとも食事代は基本自己負担？それはなんだか違う気がするけど．

空港からホテルまではシャトルがあって20分ごとに運行とのこと．30分待っても来ず．電話をしてみる．すぐ行くからもうちょっと待っててね，と爽やかな対応．そして待つこと1時間強．既にシェラトンのシャトルは4回も見た．ようやくやってきた我がシャトル．まぁこんなのも慣れた・・・かな．

用意してくれた部屋はとっても広々として満足だけど，やっぱいま機上の人の方がよかったなぁ．明日は予定通り飛ぶことを祈るばかり．そういえば日米の友人は，オーバーブッキングでアメリカ－成田間がエコノミーからビジネスクラスになったとこの前嬉しそうに話してたっけ．

果たして需要があるかわからないけど，もしかしたら似た分野で留学を考えてる人がいるかもしれないし，自分で振り返る意味も込めて，参考までに今セメスター取った授業を簡単に紹介します．わからない方は最後の段落だけ読んで下さい．

Linear Systems （線形システム）は現代制御理論の一つで，状態空間表現とか可制御性・可観測性など，学部で制御の基礎を学んでいれば当然知っているようなことがことが中心だった．そしてそれらは prerequisite と呼ばれ，既に履修していることが条件とされている．だからあまり目新しいことは学んでいないけど，特に中間試験以降はこれまでは当然のように使ってきた定理の証明中心になり，より本質的な議論がされた．例えば，すべての固有値が負だとなぜシステムが asymptotically stable （漸近安定）になるのかを授業でやった上で，では marginally stable （漸近安定ではなく普通の安定）の必要十分条件は何かとか，controllability （可制御性）について学んだ後，output controllability （出力可制御性？）の必要条件は何かとか．こんな感じの宿題が毎週だいたい4～5問．担当教授の採点は厳しいことで有名で，学部生には加点方式，院生には減点方式を使っているそうだ．というのは，学部生には間違いを恐れずにたくさん書いて欲しいから加点方式，院生は論文を書いて査読されるときが減点方式なので，それらを使い分けてるとのこと．大問1問の配点が1～3点，一つの宿題で6～9点程度なので，ちょっとミスするとあっという間に持ち点がなくなる．でも授業は非常に明確でわかりやすかった．

もう一つ取った科目は Adaptive Systems （適応システム）．適応制御は，状態空間表現されたときのパラメータ推定などに用いられる．例えば同じラボの友人がやっているのは，遠隔手術支援ロボットを使ったとき，対象物（臓器など）のパラメータ推定を行う研究．一般的に対象は慣性＋粘性＋弾性（つまり，物の重さ＋粘りっけ＋ばねっけ）で構成されることが多いので，その各パラメータを素早く正確に推定して対象物のモデル（つまり臓器モデル）を作るのが彼の研究目標．適応システムの授業では，線形・非線形システムの復習から始まって，基本的なパラメータ推定法，適応オブザーバとかロボットマニピュレータアームの軌道追従制御などを学んだ．軌道追従制御に関しては，原論文を読んだり．宿題はほぼ毎週，理論問題（Problem Set）とそれに関連した MATLAB のシミュレーション（Lab）のセット．ボリュームがあって結構大変だったけど，理論的に数式で解いたことをシミュレーションで確認するので，非常に良い演習だったと思う．一例として，直列型二重倒立振子を制御するための目標軌道が与えられていて，それを制御するのに，Computed Torque と Sliding Mode を制御則として使ったとき，それぞれ2質点の重さを推定する問題，とか．結構みんなシミュレーションでてこずったのがリアプノフ関数のグラフ．ある学生は，「私のリアプノフ関数は非常に良好である，増加している一部分を除いては」なんて答えたそうだ（リアプノフ関数は単調減少関数）．ただ，残念ながら期末試験は意味があったとは思えなかったけど．

と，こんな感じです．結構な時間を授業に費やすので，やっぱり最初の大学院1～2年目は日本の院生の方がかなり研究に時間を割けると思う．ちなみに写真は（先の論文で少し水増ししてるけど）提出した宿題の量．計算用紙は両科目合わせて70枚ノートを2冊強．大学浪人時代の方がもっと書き殴ってたかもしれないけど，まぁ質と量は正比例ではないので．

アメリカではこの時期，Merry Christmas の代わりに Happy Holidays という言い回しがよく使われる．これはアメリカは人種のるつぼ（最近は salad bowl とも言うらしい）なので，同時期のキリスト教以外の祝日（ユダヤ教：ハヌカ，アフリカン・アメリカン：クワンザ）にも配慮しているため（このような差別的でない言い回しは politically correct と呼ばれる）．今年，ブッシュ大統領は Christmas という言葉を使わずに "Holiday" Card を書いたり，米政府の機関では Christmas Tree の代わりに "Holiday" Tree と呼んでるそうだ．

ところが，毎年この時期になると Merry Chritmas vs. Happy Holidays みたいな論争が巻き起こるそうだ．そして今年の CNN の調査の結果，69%は Merry Christmas を好み，Happy Holidays は29%（昨年は41%）の支持にとどまったとのこと．また一部のキリスト教徒は，先の大統領のホリデーカードに対して「なぜ Christmas という言葉を使わなかったのか」と怒っているそうだ．ただし，この CNN の電話調査は1,003人のアメリカ人を対象にしたと書かれているので，この数字がどれだけ正確に世論を反映しているのかは疑問だけど．

身近なところでは，先々週ラボのアメリカ人2人がこれに関して議論していた．一方は敬虔なクリスチャン，もう一方はクリスチャンだけどあまり教会に行ったりはしない．前者の彼はなんで Merry Christmas でいけないんだ，と．別に他の人がどう言おうが関係ないけど，なんでクリスチャンが Merry Christmas と言っちゃいけないのか．もう一方の彼は，世の中キリスト教徒だけじゃないんだから，とよく言われている理由を主張し，20分ぐらい熱く議論していた．そして今日，その後者の彼が明日から冬休み旅行に出掛けるイスラム教徒のポスドクに Happy Holidays と言ったら，そのポスドクは FOX News で言ってたんだけどと前置きして，今度は A Happy Holiday か Happy Holidays かについて熱く語りだした．彼曰く，FOX News で言われていたのは，キリスト教なら12/25だけを祝うはずで Happy Holidays と複数にするとハヌカとかクワンザの色が濃くなるとのこと．だから単数形か複数形かは大問題なんだ，と．言われてる方の彼は「この前も言い争ったばっかりなのにまたかよ」みたいな呆れ顔で苦笑い．言ってる方はこのホリデーシーズンと無関係のイスラム教徒，言われてる方は一応キリスト教徒．お互いが逆の立場なら道理にかなうんだけど．二人のある意味面白い議論を見て思わず笑ってしまった．ちなみにどこで読んだネタだけど，日本人には『クリスマス・イブ クリスチャン』が多いよ，と言うとみんな笑う．

● 関連
あおぞらマーケット | NY INFO | ホリデー・シーズン

19(月)に Linear Systems の期末試験があって今セメスターが終了．その後は，日本の語学学校で一緒だった友人がオハイオから訪ねてきてボルチモア案内をしたり，第2回目のボルチモアミニ日本人会（＝忘年会）をやったりとちょっとリラックス．でもやるべき課題はたくさんあるので，共同研究者とミーティングしたり Qualifying Exam の勉強も始めてみたり．あと1ヶ月後に迫ってるから，しっかりとスケジュールを立てて進めなければ．あと，ちょうど最近参加した Kagakusha ML でもこの Ph.D. 課程の関門試験の話題が出てるけど，やっぱり学校・専攻によってそれぞれだなぁと感じる．ウチの専攻は約1時間の口頭試問だけと聞いているけど，他だとペーパー書いて3時間の口頭試問やって・・・，なんてところもあるそうだ．ウチの場合はほとんど落ちないと聞いているけど，その手の試験で結構前科がある自分としては，これまで受けた授業総復習（宿題含む）くらいが必要かもしれない．

写真は Ze Mean Bean Café （地図）という東欧料理レストランにて．ワインの品揃えが豊富だったけど全然わからなかった．アメリカで，お手頃価格でこんな美味しい料理が食べられるとは思わなかった．とってもおすすめです！

アルクの留学生トラックバック広場で，『アメリカ在住者おすすめのお土産』というエントリーがあった．まだ他にトラックバックがついてので他の留学生はどんなお土産をおすすめするのかわからないけど，エントリー内に書かれていた日経新聞のサイトで結構色々と紹介されている．やっぱりニューヨークのものが多いけど，どこにでも売ってそうなものもいくつかある．何を買って帰るか悩んでる方はぜひご参考にどうぞ．

もう飲み干してなくなっちゃったけど，残っていたら持ち帰りたかったのは，ニュージャージのワインフェスティバルで買った Alba Riesling という白ワイン．いま知ったけど，このリースリング (Riesling) とはブドウの種類だそうで，Wikipedia には

> 白ワイン用の品種、果実香が強く、甘味と酸味のバランスがとれたワインとなる。 小粒で晩熟性のぶどう。
> ドイツモーゼル地方、ラインガウ地方の代表的品種。

と書かれている．Alba のは1本$10.99とかなり安いけど，ラボのBBQやボルチモアミニ日本人会に持っていったとき，とても好評で多くの人に銘柄を聞かれた．この前ボルチモアのレストランで Riesling を注文したけど結構味が違かったので，Alba Riesling が美味しいみたいだ．あと，もしお金に余裕があればカナダ産だけどアイスワイン！去年夏，ナイアガラへ行ったときに買った Inniskilliln のアイスワインはもったいなくてなかなか開けられなかった．というか，一番安い50ml×6本セットで買ったけど，それですら未だに2本残っているどこまでも貧乏性な自分．．．

● 参考
日経アメリカ社：私のおすすめ！米国在住者が選ぶアメリカみやげ （←おすすめがある方はぜひ応募を）
リースリングの解説

← Blue Book と呼ばれる答案用紙．去年 ESL で習ったけど，アメリカの大学では一般的だそうだ．中身は普通の罫線が引かれたノート．今日のテストで初めて見た．

東工大の同窓会，蔵前工業会が来年創立100周年を迎えるそうだ．いきなり余談だけど，anniversary と聞くとお祝い事の何周年とかのイメージが強い気がする（自分だけ？）けど，何回忌なんてときも anniversary を使って，例えば昨日(12/8)は 25th Anniversary Of John Lennon's Death だったとか．あと chance と聞くと好機という意味を連想しがちだけど，可能性や見込みを表す場合にも使われて，降水確率を chance of rain(/snow) と言ったりする．人によっては『チャンス』なのかもしれないけど．

話を戻すと，100周年記念を迎えるにあたり，これまで以上に東京工業大学後援会への寄付を呼びかけており，結構な額が集まっているとのこと．『世界最高の理工系総合大学』の目標実現に向けて使われるそうだ．ぜひそうなって欲しい．でも寄付といえばアメリカ．その額は半端じゃない．寄付をすると税金控除になる等の理由もあるけど，これはアメリカと日本で最も差が大きいものの一つだと思う．

ホプキンスのホームウッドキャンパスはいま結構大規模な工事をやっていて，2007年に Alonzo G. and Virginia G. Decker Quadrangle という，ビジターセンターやいくつかの校舎が完成予定である．その一つに The New Computational Sciences and Engineering Building というのがあって，いまは専攻ごとに散らばっているロボット関連の研究室をそこに集めるそうだ．あと1年ちょっとすれば新しいオフィスに移ることができるので，いまから結構楽しみにしている．このビルの総工事費はおよそ3,600万ドル（1ドル120円換算で約43.2億円）掛かり，建てている最中だけどいま寄付を呼びかけている．つまり確実な資金源の当てはないけど，まぁ誰かがお金を出してくれるということなんだろうか．もちろんこれにはからくりがあって，寄付してくれた人の名前が建物の名前になったり部屋の名前になったりする．小口だと小規模ラボで10万ドル（1,200万円），1,500万ドル（18億円）寄付すれば建物に名前を入れられるそうだ．お金が余ってる方はぜひどうぞ．ライブカメラで工事現場の様子をこちらから見られます．

● 関連
shima's: ビルゲイツから20億円のプレゼント！
アメリカの「寄付の文化」の背景にあるのもの
現役教授が200万ドル寄付

Life is beautiful で『大人になると誰も間違いを指摘してくれなくなる』というエントリーを読んだ．一般人との対話における外国語の間違いにも結構当てはまる気がする．

この話を読んだときに思い出したエピソードがある．四谷の日米会話学院に通っていたとき，もう日本に十数年以上滞在しているアメリカ人の先生らと飲みに行った．具体的には覚えていないけど，自分が言ったある事柄に対してその先生が「勉強しました．」と日本語でお礼を言った．そこで「その場合は『勉強になりました』と言うべきですよ．」と間違いを訂正したら，「もう長い間日本に住んでるけど，今まで誰一人として訂正してくれなかった！」と目を丸くして言っていた．特に母国語の異なる外国人と喋る場合，一方が教師的な立場でない限り，意味が理解できたら訂正せずに流してしまうことが多い気がする．前に韓国に行ったときも，市場のおばさんたちが怪しげな間違った日本語で客寄せをしていた．この場合は訂正しようものなら押し売りされる可能性が高いだろうけど，あの人たちは一生間違った日本語を連呼し続ける気がして，ちょっと気の毒な気がした．

なぜこの話を書いたかと言うと，語学学校や ESL では先生から英語の間違いを結構指摘してもらえたけど，やっぱり一般生活で訂正されることはほとんどないから．最近はたくさん喋っていれば意味が通じることが多くなってきた．でもそうなると，自分の話している英語が本当に正しいかどうか時々考えてしまう．そして先ほどある間違いに気が付いた．asymptotically stable （漸近安定）という専門用語があるのだけど，いつも asymptotically と第二音節にアクセントを置いて発音していた．でも正しくは asymptotically と第3音節にアクセントが来る．友人と議論するとき，毎回毎回間違って発音していた．でも誰も何も言ってくれなかった．だけど今セメスターは耳にタコができるくらいこの単語を聞いているから，いまさら気が付いた自分の方がどうなんだかって感じだけど．そしてアクセントの謎が解けても宿題の謎は解けない．．．

先週いとこ宅にお邪魔したとき，いとこの旦那さんが新しい iMac G5 のお披露目ビデオを見せてくれた．iPod nano の直後に発表されたのでそのニュースは知ってたけど，実際に動画で見てみると結構凄い．当然ながらデザインは良いし，非常にコンパクトで遊び心も満載．Mac は学部の研究室でちょっとしかいじったことがないけど，これは（お金があれば！）すぐにでも買いたくなる．それにしても彼のプレゼンは非常に上手くて，思わず聞き入ってしまう．

ところでもう半年前の話だけど，今年の6/12にスタンフォードで行われた卒業式で，アップル社 CEO の Steve Jobs が祝辞を述べた．以前どこかのブログでその話を読み，スクリプトを読んでとっても感動した．先ほど約15分間のスピーチの音声ファイル（一応無料でダウンロードできるけど，もしよかったら募金してください，と書かれている）を見つけて，なんだか前回以上に胸が熱くなった．最後の3分弱だけの動画もあるけど，音声ファイルの方が非常にスティーブ・ジョブズの熱意が伝わってきて心が打たれると思う．英語がわからない方は日本語スクリプトもあるのでそちらをどうぞ．

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春セメスターの最後は怒涛の課題ラッシュと成績の危機的な状況でかなり濃い1ヶ月を過ごした．その経験を活かして今学期は2科目のみ履修にとどめた．両方とも毎回結構な課題量だったけど，本日めでたく Adaptive Systems の全課題終了！あとは Final Exam のみ．中間試験がなかった分＆ closed-book, closed-note （＝持ち込み一切不可）だからかなり大変そうだけど．．． でも Adaptive Systems ともう一科目の Linear Dynamic Systems の期末が15(金)と19(月)と間隔が空いてるのはちょっと救い．

ところが今回問題なのは期末試験の方じゃなくて，今後の日程．書き出してみると，

• 12/6： ラボプレゼンテーション
• 12/15 & 19： 期末試験


• 12/26～1/5： 個人的な冬休み（日本でお正月）


• 1/9～27： Intersession は Haptic Systems を受講


• 1月末： Qualifying Examination （下の補足説明参照）


• 1/30： 春セメスター開始


• 2/15： IROS 2006 論文〆切


• 3/20～26： 春休み


• 3/25～26： Haptics Symposium 2006

来週の火曜は，ラボ全体ミーティングで自分の研究内容を発表．IROS に投稿するネタをプレゼン予定だったけど，つい最近文献を漁っていたら，夏にやったアイデアの大半が過去に発表された論文とほぼ同じ事が発覚．よってストーリーを大幅に変える必要があるし，もっと良いアイデアが必要．これはアドバイザーもまったく気付いてなくて，かなり衝撃的な出来事だった．．． 期末は最初に説明した通り．冬休みは10日間だけ日本に帰ることにしたけど，最近本当に課題を持ち帰る必要があると感じ始めてる．

厄介なのは1月の Intersession．これはホプキンス独特の制度かもしれないけど，主に学部生用に3週間完結型の授業が用意されている．通常院生は研究期間に充てる．でも今度の Intersession でウチのラボのポスドクが Haptics（力覚・触覚）に関する入門講座を開くので，今までに Haptics のコースを取ったことがないウチのラボの学生に強制参加指令が飛んだ．期間中3週間は平日毎日9時～10時半まで授業がある．当然宿題（恐らくプログラミング）も出る．学部生には単位が出るけど，でも院生の場合は卒業単位にカウントされない．そして1月末には，入学時から一番気にしてる口頭試問による Qualifying Exam が行われる．1月の大半はこの準備に費やしたかったけど，Haptic Systems にどれくらい時間を取られるか結構不安．それが終わると春セメスターが始まり，最近目標に掲げてる IROS の論文〆切が2/15．そして3月下旬に1週間の春休みがあるけど，その終わりにお隣バージニア州で Haptics Symposium が開かれるから，きっと『春休み』はない．自分はこの学会に論文を投稿してないけど，アドバイザーは「せっかく近くでやるんだから da Vinci を持ち込んでデモをやろう！」とかなり張り切っている．それに伴って da Vinci の研究に携わってる人はデモ用の成果を求められていて，これは IROS に出す予定の研究内容とは別内容（つまり現在2つのプロジェクトを同時進行してる）．これらの課題量を逆算していくと，年内にある程度研究成果をまとめておかないと2月に入ってから論文書けないし，Qualify は絶対落とせないからやっぱり少なくとも飛行機の中では勉強せざるを得なそう．師匠も走る12月に弟子が頑張らないでどうするって感じなのかな．まぁ，やる気になればきっとできるに違いない，と自己暗示を掛けてみる．

【補足１】
本来の intersession の意味は，(2学期制の)学期と学期の間，とかそんな意味です．

【補足２】 Qualifying Examination
Preliminary Exam とか名前が異なる場合もあるけど，アメリカの大学院で PhD（博士号）を取得するためにはまず避けて通れない試験．これがパスできないと修士のみで卒業することを勧められるらしい．要するに PhD 課程の学生として入学しても，本当に PhD の学生として残るレベルに達しているかどうかを判定する試験．