March 2006 Archives

先週末の3/25(土)～26(日)にワシントンＤＣで行われた Haptic Symposium という学会に参加しました。自分は口頭発表もポスター展示もなかったけど、前回も書いたとおり、何しろ車で1時間強の場所なので、ロボットを持ち込んでデモ展示には好都合、ということでデモ要員として参加。

今回の学会はハプティックスに関連した研究のみの非常にこじんまりとしたもの。そもそもハプティックス（haptics）とは何かというと、英語で説明すれば anything relating to the sense of touch, 日本語だと触覚や力覚を指す単語で、ギリシャ語の haptesthai が語源になっている。つまり、ツルツル・ザラザラした手触り感や、物体を押した際の手応え感（＝反力）などを扱う分野。遠隔操作ロボットに力のフィードバックを実装したり、オンラインショッピングで洋服の生地の感触を確かめられたりなど、応用用途はかなり広いです。

話しは戻って学会の様子。初めて学会で口頭発表したとき、客席は人で埋まってその前で発表するのかと思ってたけど、蓋を開けてみると（自分の発表には）ほとんど人がいなかった。大きな学会だと同じ時間帯にいくつものセッションを同時進行するので、人が分散するため。でも今回は小さな学会なので、なんと口頭発表の部屋が1つしかなかった。つまりみんなその部屋に集まるから常にほぼ満員状態。専門家がところ狭しといるから発表する方は大変だろうけど、やりがいもありそう。

デモ自体は終始順調で大成功だった。あんな大きなシステムで問題なく動いたのは結構すごい。会場はヒルトンだったけど、なぜか中高生みたいのが多くて、夜は歌って踊ってまさにアメリカの若者のパーティー状態。そして外国人が集まるＤＣの土地柄なのか、従業員もあまり英語がうまくない人が多くて、初ヒルトンはちょっと良い印象はなかった。まぁ食事代も含めてすべてアドバイザーに出してもらってるんだけど。そういえば学会費に晩餐会も含まれていて、Chart House というレストランへ。そこそこ名の通ったチェーン店みたいで、料理がとても美味しかった。学会費の1/3がこれに消えてても不思議じゃない。

ところで南インド料理って聞いたことありますか？インドと言えばカレーだけど、南インドは菜食中心で3番目の写真のドーサというのが有名らしい。あまりの大きさにめちゃめちゃびっくりした（中にはマッシュポテトが入ってるけど量は多くない）。食べた感想は、なんで日本でカレーは流行って南インド料理は流行らないのか分かった気がした（味は全く問題ないけど、何度も食べたいかと言うとちょっと微妙なので）。あと、ラッシーは普通のとマンゴー・ラッシー、さらにはソルト・ラッシーなんてのもあって意外だった。

ちなみに来年は日本で開催とのことだけど、筑波ってのはちょっとモチベーションが（つくばエクスプレスで実家から45分弱みたいだけど）。。。

多くの学校同様、ホプキンスのホームウッドキャンパスは今週春休み。でも、授業がないだけで（と言ってもこれは結構嬉しい）院生は平日同様だし、さらに今週末控えている学会の準備でほとんど潰れちゃうけど。

今回の学会、自分は投稿していないので口頭発表もポスターセッションもなし。（分野によって違うみたいだけど）ロボット関係の場合、こういうときはまず学会に参加しないのが普通だと思う。でも今年はお隣のワシントンＤＣで開かれるため、アドバイザーがかなり気合いを入れて、ラボメンバー全員を帯同することを既に1年前に決めていた。何をそんなに意気込んでいるかというと、デモ展示。何しろ車で1時間なので、ラボからロボットを持っていくことができる。つまり、自分たちの研究をアピールする絶好のチャンス。まぁその煽りを食うのは学生たちなんだけど。

そんなわけで、去年の夏頃からデモ準備に取り組んできて、先週金曜、予想外に早く自分の仕事が終了。今朝、ポスドクが最後の仕事を完了したので、本日昼からロボットを解体。明日一日を予備日に取っておいたけど問題なく終了したので、あとは金曜に会場入りして組み立て、土日に展示するのみ。と言っても、その展示が一番大変、というのがよく聞く話。

学会等でのデモ展示は今回が初めてだけど、2年前は新製品のお披露目に立ち会うことができた。舞台裏で手伝わせて頂いた感想は、まさに戦場の如しだった。今回は規模も小さいし失敗してもやり直しがきくから、大きなプレッシャーも全くない。あとは上手く説明することと壊れないことを祈るばかり。

ちなみにデモの内容は、これまでにも何度か説明している遠隔手術支援ロボット、ダ・ビンチのプロトタイプを使って、フォースフィードバックや Virtual Fixture と呼ばれる仮想的な力を体感できる。IEEE Virtual Reality と共催の Haptic Symposium という学会で、3/25-26、ワシントンＤＣのヒルトンホテルにて。興味のある方は是非、ってもしいても既に機上の人か。。

P.S. 本日学んだエンジニアのための英単語コーナー：
(1) ボルトとナットを締めるときに挟む真ん中に穴の開いた金属円板、ワッシャー（座金）。綴りは washer 。
(2) 英語圏では六角レンチを Allen wrench(/key) と呼ぶらしい。Xerox machine（コピー機）同様、会社名から。
(3) reverse engineer とは動詞で、逆行分析をする、分解/解析して模倣する、という意味だそうだ。

今日の日付は3/19だけど、話のネタの都合で3/14付けということで。

3/14といえば日本ではおなじみのホワイトデー。1980年に全国飴菓子工業組合が始めたのが起源だそうだけど、福岡の石村萬盛堂というお店は1978年にマシュマロデーを発案したのがホワイトデーの起源だと主張しているみたい。まぁ、とにかくその頃に始まったそうなので、そこまで古くからあるイベントではないらしい。上記の通り日本発のイベントなので、当然アメリカ人は知らない。そんな14日の朝、友人が「ハッピー・パイデー！」と言ってきた。2/14には「ハッピー・バレンタイズデー！」と言うけど、ホワイトデーを知らないアメリカ人がなぜ3/14にそんなことを言うんだ？とはてなマークを浮かべていると、今日は 3/14、すなわち円周率の 3.14 だからπ（パイ）デーなんだそうだ。彼女は学部は MIT 卒で、MIT のキャンパスではこの日色々なイベントがあると言っていた。さすが geek の集まる MIT は一味違う。

ホワイトデーは通常アメとかクッキーのお返しが無難(!?)だろうけど、本当にパイをあげちゃってもいいのでは？と思ったら、2002年から日本パイ協会がパイの日を始めていた。さすがだ。某議員は手作りクレープはやめた方がいいと言ってるので、代わりにパイではどうか。これだから理系の男は・・・なんて思われる可能性もあるけど。。。 まぁ来年以降の選択肢の一つにどうぞ。

● 関連
- 企業法務戦士の雑感 - ホワイトデーにはパイを。 ←商標登録には失敗したそうだ
- Wikipedia Pi Day（英語・日本語） ← 色々と説明が書かれていて面白いけど、日本語は説明が少ない
- Pi Day Songs ← Happy Pi day to you ～
- 韓国における毎月14日のイベント ← でも、こんなのやってる人いない、というのが韓国人友人の共通意見

昨日の最高気温はなんと26度。Ｔシャツで歩いてる人も結構多かった。今日は最高20度だったけど、それでもかなり暖かく、通称ビーチと呼ばれる芝生のスロープには日光浴を楽しむ人がたくさんいた。春を通り越してもう夏みたい。と思ったら、来週金曜の予報は最高6度・最低氷点下2度。今年の冬は暖かくなったり寒くなったりが正弦波のようにコロコロ変わる。

気が付いたら米も味噌も切れていたので、友人を誘って韓国系食品店・ハナルンへ。本日の戦利品、いちごがこの量で$1.29！それほど甘くはないけど、十分許容範囲。もっと買って、いちごジャムでも作ればよかったかも。

日本にいたとき、あまり甘くないいちごにはコンデンスミルクを掛けて食べていた。この前スーパーで見掛けて気が付いたけど、コンデンスミルクとは condensed milk、つまり牛乳を濃縮した（＋砂糖を加えた）もの。カタカナで書かれると気付きづらいのもあるんだろうけど、ただ単に昔は condense という単語を知らなかっただけな気もする。逆にカタカナで単語を知っていて、それを英語に変換するのも結構骨が折れる。最近認識してもらえなかった例だと、クロアチア（Croatia → クロエィシァ）、ゼウス（Zeus → ズース）、スキーのアルペン（Alpine → アルパイン）とか。

そういえば大学のスキーサークルで、基礎スキー（タイムを競う競技スキーではなく、上手く華麗に滑る技術を目指す方）は『ベーシックスキー』じゃなくて『テクニカルスキー』と言うんだよ、と聞いた記憶がある。以前スキーのイントラバイトをしてたと言う話をラボ仲間としていたら、「じゃあアルパイン・スキーイングをやってたんだ？」と訊かれた。別にレースをやっていたわけではないので、「いやいや、アルパイン・スキーイングじゃなくてテクニカル・スキーイングだよ」と答えたら、みんなはてなマークが飛び交ってる模様。アルペンスキーってレーシングだけを指すのかと思っていたけど、Wikipedia によれば、ノルディックスキーとは異なるスタイルでそれを総称してアルペンスキーと呼ぶらしい。全然知らなかった。ちなみに『テクニカルスキー』を説明するのに、スピードスケートとフィギュアスケートの違いみたいなものだよ、と言ったら結構わかってくれた（アメリカ人が5人いて、誰も今回のフィギュアスケートを見てなかったけど）。

先日ようやくアメリカにてゲレンデデビュー！火曜の夕方にドイツ人の友達から「明日どう？」と突然誘われて結構迷ったけど、多分今回逃したら今シーズンも滑れず仕舞いな気がしたので、セメスター中の平日にも関わらず行くことに決めた。大学時代はスキーサークルに所属して多い年は年間60日くらい滑ったけど、アメリカに来るとき、しばらくスキーは休もうと思ってスキー用具はすべて置いてきた。ところが渡米した後、親から送ってもらった衣類の中にスキーウェアと道具一式が含まれていた。スキーはもうしないと言ったのにと思いつつ、去年の夏、一時帰国から戻ってくるときはしっかりとマイブーツまで持参。さすがに板とポールは持ってこなかったけど。

知っていたのは誘ってくれたドイツ人だけで、他はメディカルキャンパスの学生・スタッフがほとんどだった。びっくりなことに、参加者9名がなんと9ヶ国5大陸から。なんだかんだいって普段はアメリカ人多数の環境だから、今回の人種の多様性にはみんなびっくりしていた。そしてドイツ人の彼が運転していたとき、West と East を一瞬で判断できないという話題になり、それにエジプト人もかなり同意。なんだかとっても親近感が湧いた。二人ともほとんど英語は問題ないんだけど。

ところでなぜ水曜日かというと、近くのスキー場が2月から毎週水曜を College Nights と称して、17～22時のナイター5時間、スキー/スノボのレンタル代込みで$20で提供しているため。通常ナイターチケットのみで$32なので、まさに学生の味方。夕方5時前にキャンパスを出発、帰宅ラッシュで少しフリーウェイが混んでいたけど、2時間弱で目的地の Whitetail に到着。2年ぶりでわくわくしつつも、近場なのであまり期待していなかった。確かに人口雪だし、スキー場周辺でさえ全然雪がなかったけど、ナイターでも全面滑走可なので日帰りなら十分楽しめる。今回行った Whitetail 周辺に他に2つスキー場がある。ここら辺だとボルチモアからでも車で1～2時間で行けるので、ちょっとしたレジャーには向いている。雪も積もらない地域だと思うので、自分の車（Toyota Echo）でも行けそう。ちなみにこの College Nights、下で紹介している上3つのスキー場にて、シーズン終了までの毎週水曜やっている。

● ボルチモア最寄りのスキー場 （距離・所要時間はすべてボルチモア市内からの概算）
下記3つは苗場や白馬みたいに三山共通みたいな感じらしい。結構離れている気がするけど。
- Liberty Mountain （60マイル、1時間強）
- RoundTop （75マイル、1時間半弱）
- Whitetail Mountain （90マイル、1時間半）

- Pocono （180マイル、3時間～）
- Nemacolin Woodlands Resort and Spa (190マイル、3時間半)
- Seven Springs Mountain Resort （200マイル、約4時間）
- Wisp （200マイル、オフィシャルサイトでは3時間弱と言っている）