Ballbot

結構以前に何回か書いたけど、毎週木曜日に機械工学専攻のセミナーがある。毎週講演者を呼んできて、その人の研究に関しての講演が1時間行われる。ウチの専攻は小規模なのに3つの分野にわかれていて、他分野のスピーカーが来るとはっきり言ってほとんどわからない。だから興味が湧きそうな話は3回に1回程度しか聞けないけど、院生は出席必須なので仕方がない。昨日はその3回に1回の中でもとりわけ面白い話が聞けた。

今回のスピーカーは、カーネギーメロン大学ロボティクス学科の Ralph Hollis. 色々なプロジェクトをやってるみたいだけど、昨日のトピックは Ballbot という、車輪や脚の代わりにボール1個だけ使った移動型ロボット。そもそもの動機は、四輪車などの statically stable なロボット(電源がオフのときに非常に安定するシステム)より dynamically stable なロボット(電源が入ってるときに安定しているシステム)の方がきっと優れてるに違いない、という発想転換からだそうだ。また、ヒューマノイドロボットを含めて数多くある移動型ロボットより、もっと速く動いて単純で、なおかつ安価に生産できるものというコンセプトから、ボール1個でというアイデアが出てきたとのこと。大きさは人間との共存を考えて、人間くらいの大きさになるように設計し、重心はかなり高いけど、これはこれでかなり安定化できてるらしい。アクチュエータ2つだけでボールを制御し、全方位へ移動可。

- point-to-point motion


- response to a disturbance
最新版だと、結構力強くポンポン叩いても↓みたくバランスを取るために動くことなく、ほとんど静止状態みたいに安定していた。


今後の目標はもっと速く動かすこと、腕などをつけて回転や安定化に役立たせることなどを挙げていた。質問タイムで、ボールをホップさせて高さの自由度を加えたらどうか、という提案が挙がった。それは今のところ考えてないそうだけど、近い将来、こんなロボットが階段をホップして上ってるのかもしれない。でも、途中でバッテリーが切れたらどうするんだろ。。

ちなみに最初の関連研究紹介で、Vuton なるみんなの笑いを買った動画が紹介された。実用的なロボットを作ることで有名な東工大・広瀬先生が、こんなロボットを作ってたのはかなり意外だった。あと、同じようなタイプとして挙げられていたのがセグウェイ。そういえば9月上旬頃はキャンパス内でセグウェイに乗って巡回している警備員の姿をよく見掛けたけど、最近はまったく見なくなった気がする。まだリコールから戻ってきてないとか?


● 参考
Dynamically-Stable Mobile Robots in Human Environments

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2 Comments

たしかbabytouchさんのrobot.Mの移動機構がこのThe Vutonだった気がします.たぶんです.

> kensuke さん
なるほど、冠詞の the がつくんですね。Vuton としか紹介されてなかったからなんか変だなぁと思っていました。robot.M は写真でしか拝見したことないんですが、babytouch さんに会う機会があればぜひ伺ってみたいです。情報ありがとうございました。

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