June 2009 Archives

自分がロボット工学入門(Introduction to Robotics)を受講したときに使用した教科書、A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation のPDFファイルが、(個人使用に限って)なんと無料でダウンロードできるようになった。詳しくは、専用 wiki よりどうぞ。第一版が出たのは1994年で、いま現在第二版に向けて鋭意執筆中とのことだからかもしれないけど、それでもすごいサービス精神だ。アメリカだと、絶版になった教科書等を、自分のウェブサイトにて無料で配布している大学教授が多い気がする。

ちなみに、JHUでは、ロボット工学入門を担当する教授によって、使用する教科書が変わってきて、
- Introduction to Robotics: Mechanics and Control (John J. Craig)
- Robot Modeling and Control (Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar)
- A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (Richard M. Murray, Zexiang Li, and S. Shankar Sastry)
の順番に難易度が上がると思う。A Mathematical~ は独特の数学表現を使うため、入門書には向いてないと思うけど、これを身につけると、かなり数学的に強くなると思う。一番最初の、通称 Craig's Book は逆にちょっと易しすぎるかも。ということで、この中では、2番目のが一番バランスが取れていると思う。今回のタイトルの MLS94 とは、著者3人の頭文字と出版年数から、そう略される。学生間では、よく MLS と呼ばれています。

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How to use chopsticks

同じ研究室仲間であり、親友でもあるSが、今日ボルチモアを発った。Sがホプキンスに来たのは、自分より半年遅れた2005年の春学期からで、当時既に修士号は持っていて、企業で4年間働いた後からの入学だった。出身はインドだけど、小さい頃から色々な国に住んでいて、現在はカナダ国籍を持っている。話の引き出しが非常に多く、ジョークばかり言う、今までには会ったことのないタイプだった。

同じ研究室だったこともあり、自分の渡米以来、一番時間を共にした友人だろう。まさに努力家という言葉が似合う彼は、毎日文字通り朝から晩まで研究室で過ごし、ストレス発散のために始めたジョギングは、いつしか毎夕欠かさず走る日課となり、今後はレースにもたくさん出たいと言っていた。渡米前にはカナダ・モントリオールに住んでいて、(当時)彼女が住んでいたモントリオールまで、2ヶ月に一度くらい車で片道10時間を運転したり、彼女がニューヨークに移った後は、より頻繁に通うようになった(それでも、車で片道3時間半)。通算8年間の交際を経て、今年3月にインド(彼の出身地)での結婚式、そして7月にオランダ(奥さんの出身地)での結婚式が開かれる。インドの結婚式もオランダの結婚式も行きたかったけど、非常に残念ながら、どちらも日程が合わなかった。。

今年8月から、オランダの名門大学でアシスタント・プロフェッサーとして教鞭を執る。きっと彼のことだから、良い大学教員・研究者、そして良い旦那さんになるのは間違いない。ボルチモアより、また会える日を楽しみにして。。。

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