MLS94

自分がロボット工学入門(Introduction to Robotics)を受講したときに使用した教科書、A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation のPDFファイルが、(個人使用に限って)なんと無料でダウンロードできるようになった。詳しくは、専用 wiki よりどうぞ。第一版が出たのは1994年で、いま現在第二版に向けて鋭意執筆中とのことだからかもしれないけど、それでもすごいサービス精神だ。アメリカだと、絶版になった教科書等を、自分のウェブサイトにて無料で配布している大学教授が多い気がする。

ちなみに、JHUでは、ロボット工学入門を担当する教授によって、使用する教科書が変わってきて、
- Introduction to Robotics: Mechanics and Control (John J. Craig)
- Robot Modeling and Control (Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar)
- A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (Richard M. Murray, Zexiang Li, and S. Shankar Sastry)
の順番に難易度が上がると思う。A Mathematical~ は独特の数学表現を使うため、入門書には向いてないと思うけど、これを身につけると、かなり数学的に強くなると思う。一番最初の、通称 Craig's Book は逆にちょっと易しすぎるかも。ということで、この中では、2番目のが一番バランスが取れていると思う。今回のタイトルの MLS94 とは、著者3人の頭文字と出版年数から、そう略される。学生間では、よく MLS と呼ばれています。

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