今日は同じラボの友人がやっている研究の実験被験者になった．
以前も少し紹介した da Vinci という遠隔手術用のロボットを使った実験．
今回は縫合を想定し，いま現在使われている視覚情報のフィードバックだけではなく，
力覚情報（＝反力）も被験者にフィードバックさせて，その効果を探る実験．
メディカルキャンパスに da Vinci があるため，それを使ってすぐに実験できるのが
ジョンズ・ホプキンスで医療ロボット工学を学べる利点だと思う．
でも前回も書いたけど，1時間当たりの使用料$220が課せられる．
da Vinci はマスターロボットとスレーブロボットで成っていて，
マスターは人間が操作する方でスレーブは実際に手術する側のロボット．
夏休みの研究課題の一つで自分も da Vinci プロジェクトに入っていたけど，
今のところスレーブロボットに時間を取られすぎて，未だにマスター側には達していない．
そもそも課題自体がマスター側の問題を解決することだったから，
はっきり言って進捗状況はまったく芳しくないのだけど，
これは自分の責任だけではないので，仕方ないとある意味開き直っている．
今はアドバイザーが産休なので，来週戻ってきたらミーティングがありそうだ．
話を戻して，マスター側の問題は認識していたけど，実際に操作するのは今回が初めて．
そして今回被験者となって実際にマスターを通してスレーブ側を操ることで
これから取り組む問題点が非常によく理解できた．
da Vinci 全体を直に見たのも初めてだったので，貴重な実験に参加できた．
# いま研究で使っているのは da Vinci の一部分だけ．
この手術支援ロボットはもう既に現場で使われているけど，いま現在の視覚だけ，
つまりモニターを通して映像を見るだけではかなり操作者には難しいと思った．
3D モニターを使っているけれど，やはり見づらさも感じた．
実際に手術で使うために医師はどれくらい訓練をしているのだろう？
今回の実験結果は一般人と医者のデータを取っているそうなので，論文が出るのが楽しみだ．
せっかくなので写真を撮りたかったけど，念のために病院側の承認が必要で…
という感じだったので，今回は残念ながら断念．
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